El AO surge en Francia en 1844, cuando el padre Francisco Javier Gautrelet invitó a jóvenes jesuitas en formación, que estaban ansiosos por misionar, a consagrar su vida diaria (estudios, vida comunitaria, servicios, etc.) como misión a partir de la oración.

El AO se convierte en una forma novedosa de misión, en donde laicos y consagrados (religiosos/as) colaboraban a la Iglesia. Bajo la orientación del padre Henri Ramière, se difunde a lo largo de Europa y del resto del mundo, con variados medios como la revista "El Mensajero del corazón de Jesús", existente hasta hoy en diversos países.

En 1865 se incorpora al AO la "Milicia del Papa", una agrupación para los jóvenes que buscaban servir a las necesidades de la Iglesia. A partir de 1915, luego de los decretos papales que buscaban incentivar la comunión frecuente, empieza a llamarse "Cruzada Eucarística de los niños".